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一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降 （或俯仰）运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的 3 个自由度，可以有不同的运动 （自由度）组合，通常可以将其设计成如图 2-34 五种形式。
① 圆柱坐标型
这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
② 直角坐标型直角坐标型机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。
③球坐标型，又称极坐标型，它由两个转动和一个直线移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一球体，它可以作上下俯仰并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。
④关节型，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动θ1和使大管作俯仰θ2，小臂作俯仰θ3。其特点是工作空间范围大，灵活，通用性强，能抓取靠近机座的物体。
⑤平面关节型，采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小、形状、这种形式又称为SCARA型装配机器人。 结合P29-30的图选讲其中一个工作原理。
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依然可以检测到的颜色，且处理速度相当快，2、色标传感器的特性，可以检测灰度值的差别，它不是直接测量颜色，而是通过与非色标区相比较来实现色标检测，色标传感器是一种反向装置。只检测来自目标物体的散射光，且使光束聚焦很窄，随着工厂对生产效率要求的进一步，智能化生产已经刻不容缓，用现代机器设备代替传统的人力。工业自动化的理念可以说是深入人心了，作为在条码识读这一块拥有极的固定式工业读码器。在自动化生产中起到的作用非同凡响，下面就给大家简单介绍两款固定式工业读码器，AL5010固定式工业读码器是一款工业激光条码阅读器。
很多厂商都设计了一个锁定机构，用于锁定扫描仪的镜头组建，打开扫描仪电源，等到状态指示灯停止闪烁并保持常亮。打开计算机电源。等到计算机启动完毕，安装扫描仪TWAIN驱动程序，日常维护编辑 ，1注意噪声污染 [1] ，噪声污染往往容易被人所忽视，噪声无论是对人体还是对设备，都有不同程度的伤害，2避免振动 [1] ，新型扫描仪的质量较轻，在扫描的中。外界的振动会使扫描效果模糊，3、定期清洁 [1] ，由于扫描仪的静电特性灰尘和污物十分容易吸附、堆积，使光学器件、传动器件的功率受到极大的影响，这样内部机械器件会受到磨损。iZxNw0hfxLPID